Se estudian tres tipos de palancas dependiendo de la posición relativa que mantengan los puntos A (impulsor), C (seguidor) y B (punto de apoyo):

• 1ª especie: cuando impulsor y seguidor están a distintos lados del punto de apoyo. Tenemos ejemplos en la palanca del freno de mano, en las tijeras y el cascanueces.

• 2ª especie: cuando impulsor y seguidor están del mismo lado, pero el impulsor está más alejado del punto de apoyo. Ejemplos son el freno hidráulico, que se ve en esta sección y el hinchador.

• 3ª especie: también están impulsor y seguidor del mismo lado del punto de apoyo, y el impulsor está más cerca que el seguidor. Se utiliza cuando queremos que pequeños movimientos se amplifiquen, es más difícil de ver en los mecanismos, pero tenemos ejemplos en las básculas de baño en las que pequeños movimientos de la plataforma han de traducirse en otros mucho mayores en la aguja que marca el peso.